直流电机的控制原理是什么样的?

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       直流电机的控制原理,要让直流电机转动起来,起首控制部就必须依据hall-sensor感到到的直流电机转子地点地位,然后按照定子绕线决议开启(或封闭)换流器中功率晶体管的次序,inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管),使电流依序流经直流电机线圈发生顺向(或逆向)旋转磁场,并与转子的磁铁互相作用,如许就能使直流电机顺时/逆时转动。当直流电机转子转动到hall-sensor感到出另一组信号的地位时,控制部又再开启下一组功率晶体管,如许循环直流电机就能够依统一方向持续转动直到控制部决议要直流电机转子停止则封闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要直流电机转子反向则功率晶体管开启次序相反。
  根本上功率晶体管的开法可举比方下:AH、BL一组→AH、CL一组→BH、CL一组→BH、AL一组→CH、AL一组→CH、BL一组,但绝不可以开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。别的由于电子零件总有开关的呼应时间,因而功率晶体管在关与开的交织时间要将零件的呼应时间思索进去,不然当上臂(或下臂)尚未完全封闭,下臂(或上臂)就已开启,结果就形成上、下臂短路而使功率晶体管焚烧。
  当直流电机转动起来,控制部会再依据驱动器设定的速率及加/减速率所构成的下令(Command)与hall-sensor信号变革的速率加以比对(或由软件运算)再来决议由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通,以及导通时间长短。速率不足则开长,速率过头则减短,此部份工作就由PWM来完成。PWM是决议直流电机转速快或慢的方法,怎样发生这样的PWM才是要到达较精准速率控制的中心。
  高转速的速率控制必须思索到系统的CLOCK 辨别率能否足以掌握处置软件指令的时间,另外关于hall-sensor信号变革的材料存取方法也影响到处置器效能与断定准确性、 及时性。至于低转速的速率控制尤其是低速起动则由于回传的hall-sensor信号变革变得更慢,奈何撷取信号方法、处置时机以及依据直流电机特性得当装备控制参数值就显得十分紧张。或许速率回传改动以encoder变革为参考,使信号辨别率添加以期得到更佳的控制。直流电机可以运转顺畅并且呼应精良,P.I.D.控制的恰当与否也无法无视。之条件到直流无刷直流电机是闭回路控制,因此回授信号就即是是通知控制部直流电机转速间隔方向速率还差几多,这便是偏差(Error)。晓得了偏差天然就要赔偿,方法有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的形态及情况的确是纷乱多变的,若要控制的巩固耐用则要思索的要素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握,因而含糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的紧张理论。

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